Sistèm robo konpoze de robo, objè opere ak anviwònman, ki gen ladan sistèm mekanik, sistèm kondwi, sistèm kontwòl ak sistèm pèsepsyon.
Sistèm mekanik
Sistèm mekanik robo endistriyèl la gen ladan fuselage, bra, ponyèt, manipilatè fen ak mekanis mache, ak chak pati gen plizyè degre libète, konsa konstitye yon sistèm mekanik ak plizyè degre libète.
Anplis de sa, kèk robo gen tou mekanis mache.
Si robo a gen yon mekanis mache, li konstitye yon robo mache;
Si robo a pa ekipe ak mache ak mekanis wotasyon ren, se yon sèl bra robo konstitye.
Manipulateur nan fen se yon pati enpòtan enstale dirèkteman sou ponyèt la. Li kapab yon grif de-dwèt oswa plizyè-dwèt, oswa li kapab yon zam espre, zam soude ak lòt zouti travay.
Sistèm mekanik yo nan robo endistriyèl yo aji kòm ekivalan a nan kò imen an (egzanp mwèl zo, men, bra ak janm).
Sistèm kondwi
Sistèm kondwi sitou refere a aparèy la kondwi ki kondwi aksyon an nan sistèm mekanik.
Dapre diferan sous kondwi a, sistèm kondwi a ka divize an twa kalite elektrik, idwolik ak pneumatik ak aplikasyon konbine yo nan sistèm konplè a.
Pati sa a aji tankou yon misk imen.
Se sistèm kondwi elektrik lajman ki itilize nan robo endistriyèl, ki ka divize an twa fòm kondwi: motè stepper, DC servo motè ak AC servo motè.
Nan premye etap la, yo te itilize motè stepper pou kondwi, ak Lè sa a, DC servo motè yo te devlope, ak AC servo motè kondwi te piti piti aplike.
Gen kèk nan inite kondwi ki anwo yo itilize pou kondwi mekanis a dirèkteman, ak kèk kondwi mekanis nan ralantisman redukteur Harmony la, estrikti a se senp ak kontra enfòmèl ant.
Sistèm kondwi idwolik gen mouvman ki estab ak gwo kapasite chaj, kidonk li rezonab pou itilize kondwi idwolik pou manyen chaj lou ak pati robo pwosesis.
Sepandan, kondwi idwolik gen kèk dezavantaj tankou tiyo konplike ak netwayaj difisil, kidonk aplikasyon li nan operasyon asanble limite.
Kit elektrik oswa idwolik kondwi, ouvèti a ak fèmen nan grif yo nan robo a adopte fòm pneumatik.
Robot pneumatik kondwi a se senp nan estrikti, rapid nan aksyon ak pri ki ba, men vitès k ap travay li yo pa estab akòz konpresibilite nan lè.
Sepandan, konpresibilite nan lè a ka amelyore konfòmite grif la lè w ap pwan oswa bloke objè, epi anpeche twòp fòs nan lakòz domaj nan objè a oswa grif tèt li.
Presyon nan sistèm presyon lè a se jeneralman 0.7mpa, kidonk fòs la atrab piti, sèlman plizyè douzèn bèf ak dè santèn de bèf.
Sistèm kontwòl
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Si robo a pa gen okenn karakteristik fidbak enfòmasyon, yo rele sistèm kontwòl la louvri sistèm kontwòl bouk.
Si robo a gen karakteristik fidbak enfòmasyon, yo rele sistèm kontwòl la fèmen -sistèm kontwòl bouk.
Pati sa a sitou konsiste de pyès ki nan konpitè òdinatè ak lojisyèl kontwòl.
Lojisyèl la sitou konpoze de sistèm entèraksyon moun-konpitè ak algorithm kontwòl.
Pati sa a aji tankou sèvo imen an.
Sistèm pèsepsyon
Sistèm deteksyon an konpoze de detèktè entèn ak detèktè ekstèn, ak fonksyon li se jwenn enfòmasyon anviwònman entèn ak ekstèn nan robo a, ak fidbak enfòmasyon sa yo nan sistèm kontwòl la.
Capteur eta entèn yo itilize pou detekte pozisyon, vitès ak lòt varyab chak jwenti epi bay enfòmasyon fidbak pou sistèm kontwòl servo bouk fèmen -.
Capteur eta ekstèn lan itilize pou detekte kèk varyab eta ant robo a ak anviwònman ki antoure a, tankou distans, pwoksimite ak kontak, epi li itilize pou gide robo a pou li ka rekonèt objè epi fè pwosesis ki koresponn lan.
Detèktè ekstèn ka fè robo a reponn a anviwònman li yo nan yon fason fleksib, dote robo a ak sèten entèlijans.
Fonksyon pati sa a ekivalan a senk sans moun.
Robo se yon kalite machin otomatik, ki gen kèk kapasite entelijan ki sanble ak moun oswa bèt, tankou kapasite pèsepsyon, kapasite planifikasyon, kapasite aksyon ak kapasite kowòdinasyon. Li se yon machin otomatik trè fleksib.