Ki jan robo yo konnen ki kote yo ale

Kat jeyografik
Robo bezwen konsyan de estrikti anviwònman yo. Pou sa, yo premye mande pou yon kat. Sa a se tipikman reyalize atravè SLAM (Similtane Localization and Mapping) teknoloji. SLAM pèmèt robo a deplase nan yon anviwònman enkoni pandan y ap konstwi yon kat epi lokalize tèt li nan li.

Lokalizasyon
Yon fwa robo a gen yon kat jeyografik, pwochen etap la se detèmine pozisyon li sou kat la. Sa a se akonpli lè l sèvi avèk divès kalite detèktè, tankou LIDAR, jiroskop, ak ankode wou. Algoritm lokalizasyon fusion done Capteur sa yo, matche li ak kat jeyografik la, epi rann kont pozisyon egzak robo a.

Planifikasyon
Yon fwa robo a gen pozisyon li sou kat jeyografik la, nou chwazi yon pwen sib nan kat la epi nou notifye move_baz, ki se yon pake kle nan pil navigasyon ROS la, ki responsab pou lokalizasyon pon ak planifikasyon chemen. move_baz konbine planifikasyon chemen mondyal ak lokal. Planifikatè mondyal yo, tankou navfn oswa global_planifikatè, yo itilize pou jenere chemen optimal soti nan pozisyon aktyèl robo a rive nan kote sib la ki baze sou kat jeyografik li te ye a. Sa a souvan enplike algoritm rechèch graf tankou A* oswa Dijkstra. Planifikatè lokal yo, tankou dwa_lokal_planifikatè oswa teb_lokal{_planifikatè, yo itilize pou planifye chemen an dinamikman pandan robo a ap mache sou wout mondyal la, pou evite. obstak oswa lòt faktè enkoni an tan reyèl

4. Navigasyon Konplete
Yon fwa robo a te planifye wout mondyal li nan pwen sib la epi li te egzekite planifikasyon mouvman an, li tcheke lè li konpare kowòdone sib kòmande yo ak kowòdone lokalizasyon aktyèl robo a. Si erè a nan yon seri akseptab, li detèmine ke destinasyon an te rive jwenn.